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噴涂機器人離線編程系統(tǒng)環(huán)境

2020-11-02(4393)次瀏覽

噴涂機器人的離線編程系統(tǒng)基本要包括：噴涂機器人離線編程系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)主要包含：1) 物體造型模塊；2) 參數(shù)設(shè)置模塊；3) 噴槍軌跡生成模塊；4) 機器人運動軌跡生成模塊；5) 分析仿真模塊；6) 機器人程序生成模塊。

噴涂機器人工作視頻

六軸噴涂機器人因為具有6個運動關(guān)節(jié)，所以使得機器人在運動過程中的動作和軌跡更加平滑柔順，更加有利于路徑規(guī)劃的要求。六軸噴涂機器人廣泛應(yīng)用于Arc welding(弧焊)、Spot welding(點焊)、Handing(搬運)、Sealing(涂膠)、Painting(噴漆)、去毛刺、切割和激光焊接測量等工作。ROBOGUIDE軟件的功能強大，可以模擬機器人整個結(jié)構(gòu)和操控方式，其自帶的示教盒模擬系統(tǒng)可以模擬生產(chǎn)工作時的手動操作以及在線示教編程。而它最大的特征就是可以通過載入3D圖形程序，構(gòu)建虛擬的生產(chǎn)流水線環(huán)境，通過自帶的路徑規(guī)劃功能實行噴涂作業(yè)的離線編程。

ROBOGUIDE的基本離線編程的操作流程是：先建立新項目，在界面的引導(dǎo)下完成對整個噴涂環(huán)境的構(gòu)造，其中包括選擇機器人的型號，選擇所需要的噴槍，載入要進(jìn)行噴涂工件CAD文件的載入，另外有需要的還可以載入生產(chǎn)線周圍設(shè)備和物件的模型，完全再現(xiàn)工作環(huán)境。例如我們先建立一個不加入輸送帶的簡單工件噴涂環(huán)境，選擇NEW WORKCELL——BUILD FROM SCRATCH——STOP STATION——在APPLICATOR中選擇噴槍-STYLE CAD FILE中可以選擇載入需要的工件模型，確定后進(jìn)入選擇機器人型號的界面。選定所使用機器人型號之后就可以進(jìn)入編程界面。

在編程界面先要設(shè)定好機器人，被噴涂工件及環(huán)境內(nèi)設(shè)備的相關(guān)位置參數(shù)，噴槍的型號及參數(shù)。然后選取被噴涂工件的噴涂面，選擇合適的量，方便實際應(yīng)用軌跡方案確定路徑?；痉桨赣羞吘壘€，表面直線和表面插補曲線以及一些常用的表面噴涂紋樣。然后通過系統(tǒng)內(nèi)部計算生成路徑點及噴涂程序。如果有許多個噴涂程序，可以使用JOB功能整合為一個完整的產(chǎn)品噴涂總程序。由于一般情況下，噴涂生產(chǎn)線上的機器人只要和模擬環(huán)境下的機器人型號，標(biāo)定一致且關(guān)節(jié)校準(zhǔn)，就可以直接使用離線編寫的程序。所以編程之后可以直接在ROBOGUIDE上模擬實際的噴涂效果，直觀且方便。

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