機(jī)器人本體是其它應(yīng)用機(jī)器人的基本主體，應(yīng)用到哪些工作就會(huì)對(duì)機(jī)器人本體有不同的要求，機(jī)器人本體選購(gòu)就要依據(jù)實(shí)際應(yīng)用的要求來(lái)進(jìn)行選購(gòu)，機(jī)器人本體選型依據(jù)主要參考下面這些內(nèi)容，松樂(lè)機(jī)器人這里來(lái)分享一下。

一、機(jī)器人本體應(yīng)用環(huán)境

首先，需要確定的是機(jī)器人本體的應(yīng)用環(huán)境以及應(yīng)用制程。

如果應(yīng)用制程需要人機(jī)協(xié)作，即在人工旁邊由機(jī)器人協(xié)同完成，半自動(dòng)流程線(xiàn)，協(xié)作型機(jī)器人應(yīng)該是較好的選擇。

如果是需要一個(gè)緊湊型的取放料機(jī)器人，可以選擇水平關(guān)節(jié)型機(jī)器人。

如果是尋找對(duì)小型物件，快速取放的方合，并聯(lián)機(jī)器人比較合適。

水平關(guān)節(jié)型機(jī)器人可以是適應(yīng)一個(gè)非常大范圍的應(yīng)用，從取、放料到碼垛，以及噴涂、焊接等專(zhuān)用制程，關(guān)節(jié)型機(jī)器均可以實(shí)現(xiàn)。在選擇工業(yè)機(jī)器人時(shí)，可以根據(jù)具體的應(yīng)用環(huán)境選擇相適應(yīng)的機(jī)器人型號(hào)。

二、機(jī)器人本體有效負(fù)載

有效負(fù)載，即機(jī)器人本體在其工作空間內(nèi)可以攜帶的最大負(fù)荷?；矩?fù)載從3KG到130KG不等。

如果你希望機(jī)器人完成將目標(biāo)從一個(gè)工位搬運(yùn)到另一個(gè)工位，需要注意將工件的重量以及機(jī)器人爪手的重量加總到其工作負(fù)荷。

另外特別需要注意的是機(jī)器人的負(fù)載曲線(xiàn)，在空間范圍的不同距離位置，實(shí)際負(fù)載能力會(huì)有差異。

三、機(jī)器人本體自由度（軸數(shù)）

機(jī)器人本體配置的軸數(shù)直接關(guān)聯(lián)其自由度。如果是針對(duì)一個(gè)簡(jiǎn)單的直來(lái)直去的場(chǎng)合，比如從一條皮帶取放到另一條，簡(jiǎn)單的4軸機(jī)器人就足以應(yīng)對(duì)。

但是，如果應(yīng)用場(chǎng)景在一個(gè)狹小的工作空間，且機(jī)器人手臂需要很多的扭曲和轉(zhuǎn)動(dòng)，6軸或7軸機(jī)器人將是最好的選擇。

軸數(shù)一般取決于應(yīng)用場(chǎng)合。應(yīng)當(dāng)注意，在成本允許的前提下，選型多一點(diǎn)的軸數(shù)在靈活性方面不是問(wèn)題。這樣方便后續(xù)重復(fù)利用改造機(jī)器人到另一個(gè)應(yīng)用制程，能適用更多的工作任務(wù)，而不是發(fā)現(xiàn)軸數(shù)不夠。

四、機(jī)器人本體最大活動(dòng)范圍

當(dāng)評(píng)估目標(biāo)應(yīng)用環(huán)境的時(shí)候，應(yīng)該了解機(jī)器人本體需要到達(dá)的最大距離。選擇一個(gè)機(jī)器人本體不是僅僅憑它的有效負(fù)載，也需要綜合考量它到達(dá)的確切距離。機(jī)器人的水平運(yùn)動(dòng)范圍，注意機(jī)器人在近身及后方的一塊非工作區(qū)域。

五、機(jī)器人本體重復(fù)精度

同樣的，這個(gè)因素也還是取決于你的應(yīng)用場(chǎng)合。重復(fù)精度可以被描述為機(jī)器人本體完成例行工作任務(wù)每一次到達(dá)同一位置的能力。

一般在±0.05mm到±0.02mm之間，甚至更精密。例如，如果需要你的機(jī)器人組裝一個(gè)電子線(xiàn)路板，你可能需要一個(gè)超級(jí)精密重復(fù)精度的機(jī)器人。如果應(yīng)用工序是比較粗糙，比如打包、碼垛等，工作機(jī)器人也就不需要那么精密了。

另外一方面，組裝工程的機(jī)器人精度的選型要求，也關(guān)聯(lián)組裝工程各環(huán)節(jié)尺寸和公差的傳遞和計(jì)算，比如：來(lái)料物料的定位精度，工件本身在治具中的重復(fù)定位精度等。這項(xiàng)指標(biāo)從2D方面以±表示。事實(shí)上，由于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)重復(fù)點(diǎn)不是線(xiàn)性的而是在空間3D運(yùn)動(dòng)，該參數(shù)的實(shí)際情況可以是在公差半徑內(nèi)的環(huán)形空間內(nèi)任務(wù)位置。

當(dāng)然，配合現(xiàn)在的機(jī)器視覺(jué)技術(shù)的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償，將減低機(jī)器人對(duì)于來(lái)料精度的要求和依賴(lài)，提升整體的組裝精度。

六、機(jī)器人本體速度

這個(gè)參數(shù)與每一個(gè)用戶(hù)息息相關(guān)。事實(shí)上，它取決于在該作業(yè)需要完成的CYCLE TIME 。規(guī)格表列明了該型號(hào)機(jī)器人最大速度，但我們應(yīng)該知道，考量從一個(gè)點(diǎn)到另一個(gè)點(diǎn)的加減速，實(shí)際運(yùn)行的速度將在0和最大速度之間。這項(xiàng)參數(shù)單位通常以度/秒計(jì)。

七、機(jī)器人本體重量

機(jī)器人本體重量是設(shè)計(jì)機(jī)器人單元時(shí)的一個(gè)重要因素。如果工業(yè)機(jī)器人必須安裝在一個(gè)定制的機(jī)臺(tái)，甚至導(dǎo)軌上，你可能需要知道它的重量來(lái)設(shè)計(jì)相應(yīng)的支撐。

八、剎車(chē)和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量

機(jī)器人制造商通常會(huì)提供機(jī)器人制動(dòng)系統(tǒng)的信息。有些機(jī)器人對(duì)所有軸配備剎車(chē)，其他的機(jī)器人型號(hào)不是所有軸都配置剎車(chē)。要在工作區(qū)中確保精確和可重復(fù)的位置，需要有足夠數(shù)量的剎車(chē)。另外一種特別情況，意外斷電發(fā)生的時(shí)候，不帶剎車(chē)的負(fù)重機(jī)器人軸不會(huì)鎖死，有造成意外的風(fēng)險(xiǎn)。

同時(shí)，有些機(jī)器人制造商也提供機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。其實(shí)，對(duì)于設(shè)計(jì)的安全性來(lái)說(shuō)，這將是一個(gè)額外的保障。你可能還注意到不同軸上的使用扭矩。例如，如果你的動(dòng)作需要一定量的扭矩以正確完成工作，你需要檢查，在該軸上使用最大扭矩是否正確的。如果選型不正確，機(jī)器人則可能由于過(guò)載來(lái)DOWN機(jī)。

九、機(jī)器人本體防護(hù)等級(jí)

根據(jù)機(jī)器人的使用環(huán)境，選擇達(dá)到一定的防護(hù)等級(jí)（IP等級(jí)）的標(biāo)準(zhǔn)。