噴涂機器人控制器及其組件
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噴涂機器人站控制器和噴涂機器人運動控制器ECORC2是兩個主要的控制器。
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噴涂機器人站控制器和噴涂機器人運動控制器ECORC2是兩個主要的控制器。
噴涂機器人
噴涂機器人工作視頻
一、噴涂機器人站控制器（SIEMENS S7 416 F-2）
二、噴涂機器人控制器ECORC2
此控制器所控制的部件有機器人的各個軸、計量泵和高壓發(fā)生器等。其組成部件如下：
1、噴涂機器人的 機架（CR092 Housing/Rack）CR092設(shè)計用于支持所有的插入式模塊?！氨嘲蹇偩€”安裝在機架背面的下半部分，并帶有插入式模塊多極性插槽；IEB1（擴展總線）總線安裝在上半部分，相對于背板總線具有三個多極性接口。機架上共有10個導(dǎo)軌和插槽，其中S0用于電源模塊，S9用于總線終端模塊，剩余插槽用于（S1～S8）。
2、噴涂機器人電源模塊（PS 244 Power Supply Module）
該輸入為直流24V，輸出為直流5V（用于給插入式模塊提供內(nèi)部工作電壓），并有±15V和12V可選。模塊設(shè)有極性相反保護，過電壓和過電流保護，同時設(shè)有復(fù)位信號，可以用于復(fù)位模塊。
3、 噴涂機器人CPU（CU 313 CPU Module/Processor）
用于控制所有連接的硬件。由于ECORC2不支持熱插拔功能，因此在從機架上將模塊取下來時，一定要先將電源關(guān)閉。
4、噴涂機器人通信模塊（SC 102 Communication Module）
通過擴展的總線連接CPU，這些增加的模塊需要比較長的插槽，因此不能安裝在CU 313 模塊內(nèi)，而應(yīng)該分別安裝在現(xiàn)場總線主站模塊（上部），編碼器接口模塊（中部），現(xiàn)場總線從站模塊（下部）的三個插槽內(nèi)?，F(xiàn)場總線可以是Interbus，PROFIBUS或者DeviceNet等。
5、噴涂機器人輸入模塊（DI 325 Digital Input Module）
6、用于檢測外部電壓信號，檢測的范圍18～30 V。必須設(shè)定硬件的地址，而且要特別注意硬件地址是否和軟件地址相同，若兩者不同，則邏輯上認為不存在。硬件地址的設(shè)置是通過在模塊后部的旋轉(zhuǎn)開關(guān)來實現(xiàn)的，可以設(shè)置的范圍為0-F，通過J1跳線，地址可以到0-1F。
7、噴涂機器人輸出模塊（DO 321 Digital Output Module）
用于控制不同的外圍輸出，地址模塊設(shè)有短路、過流和斷線檢測保護，輸出模塊的地址設(shè)置如上。
8、示教儀
用于機器人程序的生成和管理。示教盤必須與ECOSCREEN結(jié)合起來使用，操作模式的選擇，驅(qū)動的釋放，選擇和取消選擇單個軸的運動，連接和取消連接控制電壓等，都是通過它來實現(xiàn)的。但要注意：如果幾個機器人配置一個示教盤，基于安全的考慮，要確保旁路開關(guān)必須首先按下，并在連接器移走和旁路連接器插上之前一直保持這個狀態(tài)。
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