在機(jī)器人手臂和手爪之間用于支撐和調(diào)整手爪的部件就叫機(jī)器人手腕。機(jī)器人手腕主要用來(lái)確定被抓物體的姿態(tài)，一般采用三自由度多關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)由旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和擺動(dòng)關(guān)節(jié)組成，三個(gè)關(guān)節(jié)可形成27種配置。按照機(jī)器人手腕（4、5、6軸）結(jié)構(gòu)形式的不同，噴涂機(jī)器人可分為正交球型手腕噴涂機(jī)器人、直線形非球型中空手腕噴涂機(jī)器人、斜交非球型中空手腕噴涂機(jī)器人。下面松樂(lè)機(jī)器人為大家簡(jiǎn)單介紹一下這幾種噴涂機(jī)器人。

噴涂機(jī)器人工作視頻

一、正交球型手腕噴涂機(jī)器人

正交球型手腕結(jié)構(gòu)噴涂機(jī)器人除了具備防爆功能外，其手腕結(jié)構(gòu)與通用六軸關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人相同，4、5、6軸為正交球型結(jié)構(gòu)，即一個(gè)擺動(dòng)軸、2個(gè)旋轉(zhuǎn)軸，三個(gè)軸線相交于一點(diǎn)且兩相鄰關(guān)節(jié)的軸線垂直的噴涂機(jī)器人。
 
二、直線形非球型中空手腕噴涂機(jī)器人

直線形非球型中空手腕結(jié)構(gòu)噴涂機(jī)器人4、5、6軸為三個(gè)回轉(zhuǎn)軸，且三個(gè)回轉(zhuǎn)軸可重合為一條直線。

三、斜交非球型中空手腕噴涂機(jī)器人

斜交非球型中空手腕結(jié)構(gòu)噴涂機(jī)器人4、5、6軸為三個(gè)回轉(zhuǎn)軸，且三個(gè)回轉(zhuǎn)軸相交于兩點(diǎn)的形式。