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六軸機(jī)器人本體設(shè)計(jì)分析

2020-03-09(3289)次瀏覽

目前國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用大部分用到的是六軸機(jī)器人本體，設(shè)計(jì)六軸機(jī)器人時(shí)要考慮到應(yīng)用的情況和其它一些情況綜合，那么六軸機(jī)器人本體設(shè)計(jì)具體要考慮的內(nèi)容，松樂(lè)機(jī)器人這里與大家分享一下。

六軸機(jī)器人本體

一、根據(jù)機(jī)器人本體的工作對(duì)象，工作任務(wù)與環(huán)境，確定設(shè)計(jì)要求

目前主流的工業(yè)機(jī)器人分為弧焊，點(diǎn)焊，搬運(yùn)，噴涂，鑄造，碼垛，裝配機(jī)器人等，根據(jù)其不同的應(yīng)運(yùn)場(chǎng)合確定其不同的手腕負(fù)載級(jí)別，精度級(jí)別，工作速度，防護(hù)等級(jí)。設(shè)計(jì)新型機(jī)器人時(shí)，要充分考慮以上諸多因素，在遵循可靠性原則下，控制成本，并應(yīng)多參考國(guó)內(nèi)外同類產(chǎn)品的先進(jìn)機(jī)型，參考其設(shè)計(jì)參數(shù)，經(jīng)過(guò)反復(fù)研究和比較，確定出所要機(jī)械部分的特點(diǎn)，定出設(shè)計(jì)方案。

二、六軸機(jī)器人本體設(shè)計(jì)要考慮機(jī)器人手臂的平衡

針對(duì)負(fù)載較大的機(jī)器人，平衡其手臂自身的重力矩，使驅(qū)動(dòng)器基本上只需克服機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的慣性力，而忽略重力矩的影響。從而可以減小驅(qū)動(dòng)器的功率和體積，改善機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)特性，提高機(jī)器人的總體性能。工業(yè)機(jī)器人的平衡方式主要有重力式，彈簧式，液壓和氣動(dòng)式。

1.配重平衡式，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于調(diào)整，工作可靠，但增加了關(guān)節(jié)負(fù)載和自身慣量，適合于不平衡力較小的情況；

2.彈簧平衡式，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，效果好，工作可靠，但平衡范圍小，適合于中小負(fù)載；

3.液壓和氣動(dòng)平衡式，其最大的特點(diǎn)是壓力可調(diào)，平衡力大，體積小巧，可實(shí)現(xiàn)不同負(fù)載下的平衡。適合于中高負(fù)載；

三、設(shè)計(jì)六軸機(jī)器人本體要對(duì)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析

機(jī)器人各軸的重力矩均已基本平衡，故在這些軸運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，電機(jī)主要需克服的是由各軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量所帶來(lái)的動(dòng)力矩。

計(jì)算各軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量時(shí)，以各軸可能出現(xiàn)的最大轉(zhuǎn)動(dòng)慣量位置作為計(jì)算基準(zhǔn)，在沒(méi)有具體設(shè)計(jì)出各零部件及材料時(shí)，可以參考國(guó)內(nèi)外相關(guān)機(jī)型的參數(shù)，進(jìn)行一個(gè)大概的計(jì)算，以便減速機(jī)及電機(jī)的選型。

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