碼垛機(jī)是常見的搬運機(jī)器人中的一種，它是機(jī)械與計算機(jī)程序有機(jī)結(jié)合的產(chǎn)物。為現(xiàn)代生產(chǎn)提供了更高的生產(chǎn)效率。碼垛機(jī)器在碼垛行業(yè)有著相當(dāng)廣泛的應(yīng)用。它能用于食品飲料行業(yè)、化工行業(yè)、化妝品行業(yè)、配套于三合一灌裝線等。松樂機(jī)器人這里分享一下碼垛機(jī)器人技術(shù)特點和系統(tǒng)功能。

碼垛機(jī)器人工作視頻

一、碼垛機(jī)器人技術(shù)特點

1、四軸高速、高精度同步控制；

2、高精度定位，累積誤差小于2mm；

3、搬運軌跡平滑無抖動；

4、支持多路徑優(yōu)化，可為多條生產(chǎn)線同時碼垛；

5、可通過三維動畫仿真機(jī)器手動作；

6、支持示教功能，對運行軌跡進(jìn)行校準(zhǔn)。

二、碼垛機(jī)器人系統(tǒng)功能

碼垛機(jī)器人由4個主動軸與一個機(jī)械手組成，其中主動軸電機(jī)由伺服器驅(qū)動，機(jī)械手由氣動夾組成，通過氣泵驅(qū)動。由1個高速DO控制伺服器的運行位置和速度，1個DO信號控制電機(jī)運行方向，1個DI信號指示每個軸的原點，4個DI信號連接正負(fù)限位開關(guān)與正負(fù)極限限位開關(guān)，使用2個DI和1個DO控制氣動夾壓力，由2個DI采集來貨信號。

碼垛機(jī)器人系統(tǒng)共需要4個高速DO、6個DO、22個DI。采用1個PAC可編程運動控制器iTC1012與2個擴(kuò)展模塊DEM3000組成控制系統(tǒng)，在iTC1012上運行實時內(nèi)核和軟PLC、軟NC程序，通過D-BUS進(jìn)行數(shù)據(jù)通信實現(xiàn)I/O變量刷新，通過DEM3000的高速脈沖輸出和輸入輸出能力實現(xiàn)機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)化控制。使用PLC_Config編程軟件開發(fā)機(jī)器人控制程序，實現(xiàn)了多軸高速同步、搬運軌跡抖動抑制、高精度定位等功能。操作界面采用DView組態(tài)軟件編寫，實現(xiàn)軌跡示教、參數(shù)設(shè)定、三維仿真等功能。