噴涂機(jī)器人本體機(jī)械系統(tǒng)又叫操作機(jī)，是工業(yè)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，可分成基座、腰部、臂部、腕部和手部。松樂智能裝備這里與大家分享一下噴涂機(jī)器人的保養(yǎng)與本體結(jié)構(gòu)特點(diǎn)要求。

一、噴涂機(jī)器人日常保養(yǎng)要求

1、每日工作后，要檢查各部件情況

在每日完成工作后，大家需檢查針閥、墊圈，空氣閥墊圈密封簿是否有泄漏，有泄漏時(shí)應(yīng)及時(shí)更換;應(yīng)經(jīng)常在密封墊圈處涂油，使其變軟，利于滑動(dòng)。槍機(jī)氣帽的螺紋、吐漆量調(diào)節(jié)旋鈕和調(diào)氣旋鈕等，應(yīng)經(jīng)常涂油保證活動(dòng)靈活;噴槍頂針和空氣閥部的彈簧也應(yīng)涂潤(rùn)滑油以防生銹，利于滑動(dòng)。

2、工作之前全面檢查噴槍

機(jī)器人的噴槍不要隨意拆卸，必需拆卸時(shí)應(yīng)注意各矩形部位不應(yīng)粘有垃圾和涂料，氣帽和噴嘴不應(yīng)有任何損傷，組裝后調(diào)節(jié)到初始的樣子，扣動(dòng)扳機(jī)測(cè)試空氣和涂料的噴出效果。噴槍使用前應(yīng)進(jìn)行全面檢查，保證噴槍狀態(tài)完好方能使用。

3、定期清洗噴槍

機(jī)器人的機(jī)槍在使用中應(yīng)避免碰撞被涂物件或掉落地上，不然會(huì)造成永久性損傷而無(wú)法使用。暫停工作時(shí)，應(yīng)將噴槍槍頭浸在溶劑中，以防涂料干固，堵住噴嘴;但不應(yīng)將整個(gè)噴槍完全浸泡在溶劑中，這樣會(huì)損壞各部位的密封墊圈，造成漏氣、漏漆的現(xiàn)象。

噴槍使用完畢后應(yīng)及時(shí)清洗，否則涂料通道會(huì)被堵塞(尤其是2K的涂料)，以后將很難清洗，甚至無(wú)法再使用。洗凈噴槍以后，接上油漆管與壓縮空氣管進(jìn)行試噴，對(duì)噴槍的扇型面進(jìn)行調(diào)整，手工空氣噴槍扇型角度為：70-80度，如有問題及時(shí)報(bào)維修處理。

噴涂機(jī)器人工作視頻

二、噴涂機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)特點(diǎn)

1.噴涂機(jī)器人操作機(jī)可以簡(jiǎn)化成各連桿首尾相接、 末端開放的一個(gè)開式運(yùn)動(dòng)鏈，操作機(jī)的結(jié)構(gòu)剛度差， 并隨空間位姿的變化而變化;

2. 操作機(jī)的每個(gè)連桿都具有獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)器，連桿的 運(yùn)動(dòng)各自獨(dú)立，運(yùn)動(dòng)更為靈活。 一般的連桿機(jī)構(gòu)，有1-2個(gè)原動(dòng)件，各連桿間的運(yùn)動(dòng) 是互相約束的;

3. 連桿驅(qū)動(dòng)扭矩變化復(fù)雜，和執(zhí)行件位姿相關(guān)。桿的驅(qū)動(dòng)屬于伺服控制，因而對(duì)機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的 剛度、間隙和運(yùn)動(dòng)精度都有較高的要求;

4. 操作機(jī)的受力狀態(tài)、剛度條件和動(dòng)態(tài)性能隨位姿 變化而變化，極易發(fā)生振動(dòng)或其它不穩(wěn)定現(xiàn)象。

三、噴涂機(jī)器人本體基本結(jié)構(gòu)要求

1. 機(jī)械系統(tǒng)抓重一自重比盡量大 臂桿的質(zhì)量小有利于改善操作機(jī)工作的動(dòng)態(tài)性能， 抓重一自重比大意味著工作效率高，造價(jià)低。人類手臂的抓重大約為自重的3—4倍，從統(tǒng)計(jì)資料 看，操作機(jī)的抓重一自重比約為1/20—1/15,與 人類手臂相比，相去甚遠(yuǎn);

2. 結(jié)構(gòu)的靜動(dòng)態(tài)剛度盡可能好 結(jié)構(gòu)靜動(dòng)態(tài)剛度好有利于提高手臂端點(diǎn)的定位精度 和對(duì)編程軌跡的跟蹤精度，對(duì)離線編程至關(guān)重要。操作機(jī)具有較好的剛度，可以增加設(shè)計(jì)的靈活性。 比如在選擇傳感器安裝位置時(shí)，剛度好的結(jié)構(gòu)允 許傳感器放在離執(zhí)行件較遠(yuǎn)的位置;

3. 提高系統(tǒng)的固有頻率，改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。 機(jī)器人以中等速度運(yùn)動(dòng)時(shí)，工作頻率范圍1Hz一 20Hz,機(jī)器人的低階固有頻率5Hs一25Hs,有可能 會(huì)共振。盡可能提高操作機(jī)結(jié)構(gòu)的固有頻率，避開機(jī)器人 工作時(shí)的工作頻率。