碼垛機(jī)器人是一種仿人操作、自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種規(guī)定作業(yè)的機(jī)電一體化生產(chǎn)設(shè)備。根據(jù)不同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)要求等進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，實(shí)現(xiàn)不同類型物料包裝的碼垛作業(yè)。松樂智能裝備這里來分享一下碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成有哪些？

1.機(jī)械系統(tǒng)，是完成抓取工件或工具實(shí)現(xiàn)所需運(yùn)動的機(jī)械部件，包括以下幾個部分：①手部是機(jī)器人直接與產(chǎn)品接觸，用來完成握持抓取產(chǎn)品的部件；②腕部是連接手部與臂部的部件，主要用來確定手部工作方位、姿態(tài)并適當(dāng)擴(kuò)大臂部動作范圍；③臂部是支承腕部、手部，實(shí)現(xiàn)較大范圍運(yùn)動的部件；④機(jī)身是用來支撐臂部、安裝驅(qū)動裝置及其他裝置的部件；

2.驅(qū)動系統(tǒng)，驅(qū)動系統(tǒng)的作用是向執(zhí)行元件提供動力。隨驅(qū)動源不同，驅(qū)動系統(tǒng)的傳動方式有液動式、氣動式、電動式和機(jī)械式四種。

3.控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)是機(jī)器人的指揮系統(tǒng)。它控制機(jī)器人按規(guī)定的程序運(yùn)動，可記憶各種指令信息（如動作順序、運(yùn)動軌跡、運(yùn)動速度及時間等），同時按指令信息向各執(zhí)行元件發(fā)出指令。必要時還可對機(jī)器人動作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動作有誤或發(fā)生故障時即發(fā)出警報(bào)信號。

4.檢測傳感系統(tǒng)，它主要檢測機(jī)器人執(zhí)行系統(tǒng)的運(yùn)動位置、狀態(tài)，并隨時將執(zhí)行系統(tǒng)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行系統(tǒng)以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置狀態(tài)。

5.人工智能系統(tǒng)，該系統(tǒng)主要賦予機(jī)器人五感功能，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對工件的自動識別和適應(yīng)性操作。

碼垛機(jī)器人主要由機(jī)械手、手腕、手腕調(diào)整機(jī)構(gòu)、手臂機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)本體、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、底座等部件組成，具有4個自由度：本體回轉(zhuǎn)、手臂機(jī)構(gòu)的水平、垂直運(yùn)動以及手腕回轉(zhuǎn)。