自動焊接機器人編程的調(diào)試過程可以清晰地分為以下幾個步驟，并參考了文章中的相關(guān)數(shù)字和信息：

1. 準(zhǔn)備工作

a、檢查機器人及其附件：確保機器人、焊槍、夾具等完好無損，并安裝正確。

b、檢查連接：檢查電源線和信號線是否連接牢固，無破損。

c、設(shè)置焊接參數(shù)：根據(jù)工件材質(zhì)和厚度設(shè)定好焊接參數(shù)，如電流、電壓、焊接速度等。

2. 編程

a、選擇示教模式：進入示教模式，開始編程。

b、建立作業(yè)程序：新建一個作業(yè)程序，并在焊接機器人坐標(biāo)（或軸坐標(biāo)和工具坐標(biāo)）下，手動操作移動機器人至適當(dāng)位置，存儲記錄該位置為一“點”。依據(jù)焊件的形狀、焊縫數(shù)量和焊縫的位置，存儲和記錄若干個“點”。

c、插入命令：視需要，在程序中各“點”間插入適當(dāng)?shù)膽?yīng)用命令。

d、結(jié)束程序：記錄程序結(jié)束命令來結(jié)束程序。

e、修正和確認(rèn)：進行示教內(nèi)容的修正和確認(rèn)。使用“前進檢查”和“后退檢查”對程序“點”進行校正、增加或刪除。

3. 調(diào)試

a、模擬運行：在機器人實際焊接之前，先進行模擬運行。通過模擬，檢查焊接路徑是否合理，是否存在碰撞或干涉等問題。

b、實際焊接測試：模擬無誤后，進行實際焊接測試。觀察焊縫成形情況，檢查是否有缺陷或不足。

c、參數(shù)調(diào)整：根據(jù)測試結(jié)果，對焊接參數(shù)或程序進行調(diào)整。一般經(jīng)過2～3次的調(diào)整后，焊縫質(zhì)量就能達(dá)到預(yù)期的效果。

d、首件檢查：首件焊件焊完后應(yīng)進行首檢，首檢合格后方可進行批量焊接。

4. 故障排查與緊急處理

a、檢查焊縫：當(dāng)出現(xiàn)焊縫焊偏的現(xiàn)象時，首先檢查零件是否裝到位，其次檢查工裝夾具是否有松動、位移的現(xiàn)象，最后檢查導(dǎo)電嘴是否松動或焊槍是否發(fā)生碰撞等現(xiàn)象。

b、資源監(jiān)控：焊接過程中，應(yīng)隨時觀察保護氣體、焊絲的剩余量，如不足應(yīng)立即停止運行中的機器人，進行更換。

c、緊急停止：在誤啟動不同的作業(yè)程序、機器人移動至意想不到的方向或第三者無意識的靠近機器人的動作范圍內(nèi)時，應(yīng)立即按下緊急停止按鈕。

5. 注意事項

a、編程細(xì)節(jié)：作業(yè)程序的起始點最好設(shè)在機器人的參考點位置上，結(jié)束點位置與起始點位置盡可能的設(shè)為同一位置，以減少發(fā)生碰撞的可能性。焊縫數(shù)量較多時，為減少焊接變形，編程前應(yīng)預(yù)先考慮好各焊縫的焊接順序。

b、安全防護：穿戴好防護用品，如防護眼鏡、手套等。保持工作區(qū)域整潔，避免雜物干擾機器人運動。在調(diào)試過程中，禁止將手或身體其他部位伸入機器人工作范圍內(nèi)。

通過以上步驟，可以確保自動焊接機器人的編程和調(diào)試過程順利進行，從而實現(xiàn)高效、準(zhǔn)確的焊接作業(yè)。