按照噴涂機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)形式的不同，噴涂機(jī)器人可分為正交球型手腕噴涂機(jī)器人、直線形非球型中空手腕噴涂機(jī)器人、斜交非球型中空手腕噴涂機(jī)器人。

噴涂機(jī)器人

一、正交球型手腕噴涂機(jī)器人

正交球型手腕結(jié)構(gòu)噴涂機(jī)器人除了具備防爆功能外，其手腕結(jié)構(gòu)與通用六軸關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人相同，即1個(gè)擺動(dòng)軸、2個(gè)旋轉(zhuǎn)軸，3個(gè)軸線相交于一點(diǎn)，且兩相鄰關(guān)節(jié)的軸線垂直。

二、直線形非球型中空手腕噴涂機(jī)器人

直線形非球型中空手腕結(jié)構(gòu)噴涂機(jī)器為3個(gè)回轉(zhuǎn)軸，且3個(gè)回轉(zhuǎn)軸可重合為一條直線，具有代表|生的為ABB公司的IRB5400、IRB5500噴涂機(jī)器人。

三、斜交非球型中空手腕噴涂機(jī)器人

斜交非球型中空手腕結(jié)構(gòu)噴涂機(jī)器人為3個(gè)回轉(zhuǎn)軸，且3個(gè)回轉(zhuǎn)軸相交于兩點(diǎn)的形式，具有代表性的為YASKAWA、KAWASAKI、FUNAC公司的噴涂機(jī)器人I”。